В октябре 1911 г компания «Хендерсон Моторсайкл»,располагавшаяся на Авеню Джефферсон в Детройте, Мичиган, США, объявила о начале производства нового мотоцикла с четырехцилиндровым двигателем. Эта машина была детищем Уильяма Хендерсона и его брата Тома Хендерсона; ей предстояло стать третьим четырехцилиндровым мотоциклом, изготовленным в Соединенных Штатах Америки.Одним из технических новшеств, примененных в нем, был складной ручной коленчатый рычаг для облегчения запуска мотора. Модель С 1914 г. — первая, получившая двухступенчатую коробку передач, встроенную в заднюю ступицу. В 1916 г. модель Fyace имела «механический смазчик», приводимый в действие кулачками коробки передач.

 

Существенный прорыв произошел в 1917 г. с моделью G. Масло для смазки теперь находилось в картере; появилась трехступенчатая коробка передач. Этот новый Хендерсон был по-настоящему красив и продавался просто великолепно.
Несмотря на множество побед в гонках на выносливость, компания испытывала серьезные финансовые затруднения, вызванные ростом стоимости сырья и рабочей силы, к которым добавились и перебои в поставках из-за Первой мировой войны. Поэтому 17 ноября 1917 г. «Хендерсон» приобрел йгнац Швинн. Производство модели Н 1918г. было переведено из Детройта в Чикаго; мотоциклы, изготовленные там, отличались регистрационными номерами, начинающимися на «Z» вместо «Н».

Модель Z 1919 г. комплектовалась генератором «Дженерал Электрик». 2 декабря 1918 г. Том Хендерсон ушел из компании. Артур Лемон, которому приписывают революционную модель К 1920 г., пришел в компанию как продавец в 1915 г. Модель К имела двигатель мощностью 18 л. с. Это был первый мотоцикл, в котором нашло применение смазывание под давлением. Конструкция цилиндров была изменена с тем, чтобы использовать нижние клапаны как для впуска, так и для выхлопа.

Уильяму Хендерсону такие нововведения не понравились, и он в 1920 г. ушел из «Эксельсиора», основав компанию «Эйс Мотор».   Швинн  после этого  назначил Артура Лемона ответственным за разработку всех мотоциклов Эксельсиор и Хендерсон.
1922 г. стал звездным для марки «Хендерсон» — тогда в серию пошла модель Де Люкс, оснащенная двигателем мощностью 28 л. с, разработанным Артуром Лемо-ном. Надежность и мощь новой машины были несомненны. В «Эксельсиоре» стремились наглядно продемонстрировать достоинства этой модели, и Пол Андерсон развил скорость 157 км/ч, управляя полностью загруженным Хендерсоном-PD перед комиссией чикагской полиции в феврале 1922 г. Эксперимент был повторен с результатом 160 км/ч — уже для управления полиции Сан-Диего, и оба эти ведомства разместили крупные заказы на быстроходные новинки.
Для модели Де Люкс 1925 г. рама была существенно изменена, бензобак получился коротким и широким. Великолепный Эк-сельсиор 1927 г. имел полированные головки цилиндров «Риккардо». Приборная панель на бензобаке была обновлена; на ней имелся спидометр, амперметр, указатель уровня топлива и выключатель зажигания.
В июне 1928 г. Швинну удалось переманить на должность главного инженера весьма уважаемого специалиста, Артура Константина, ранее работавшего в «Харлее-Дэвидсоне». Мотоцикл Хендерсон Стримлайн К J был создан в марте 1929 г.; машина имела 57 технических нововведений, а ее двигатель обладал мощностью 40 л. с. при 4000 об/мин.
29 октября 1929 г. фондовая биржа на Уолл-стрит рухнула, и началась Великая депрессия. Однако продажи Хендерсонов оставались высокими. 29 апреля 1930 г. «Эк-сельсиор» продемонстрировала новую скоростную модель KL. Гонщик Джо Петрали разогнал машину до скорости 185 км/ч. У KL был замечательный диапазон скоростей прямой передачи, позволяющий гладко переходить от 13 до 176 км/ч. Эта выдающаяся машина быстро стала транспортным средством американской полиции.